Ambientada a mediados de los años sesenta, esta precuela se centra en los primeros años de la carrera de Endeavour Morse (Shaun Evans). Después de dejar su universidad de Oxford sin un título, y pasar poco tiempo como empleado de cifrado, Morse se une a la policía, trabajando con el veterano DI Fred Thursday (Roger Allam).

Heartbeat se basa en los libros de Constable de Nicholas Rhea, ambientados en la ficticia ciudad de Aidensfield en Yorkshire en los años 60. Las primeras temporadas se centran en la vida del policía de Londres Nick Rowan, quien se muda al pueblo con su esposa médica Kate. Los colegas policías de Nick también aparecen en la serie, bajo el liderazgo del agrio pero bondadoso sargento Blaketon. El némesis de Blaketon es Claude Jeremiah Greengrass, cazador furtivo y ocasional traficante de poca monta. Greengrass es un asiduo cliente del hotel Aidensfield Arms, dirigido por George Ward y su bella sobrina Gina. Es aquí en el pub donde vemos gran parte de la interacción social cotidiana en la serie.