Lucifer Morningstar ha decidido que ha tenido suficiente de ser el sirviente obediente en el infierno y decide pasar un tiempo en la Tierra para comprender mejor a la humanidad. Se instala en Los Ángeles, la Ciudad de los Ángeles.

Las vidas de los bomberos y paramédicos que trabajan en el Departamento de Bomberos de la ciudad de Chicago en la estación de bomberos 51, formada por el Camión 81, el Escuadrón 3, la Ambulancia 61 y el Batallón 25.

El detective Steve McGarrett y Danno forman parte de un equipo élite de trabajo cuya misión es eliminar el crimen en las playas del estado de Hawái. Colaborando con McGarrett y Danno, está el exdetective de la policía de Honolulú, Chin Ho Kelly, que ha sido relegado a la patrulla de seguridad federal por ser acusado equivocadamente de corrupto. La prima de Chin, una novata de la academia, también se une al equipo y trata de posicionarse en la élite del departamento.

Sobre el Distrito 21 del Departamento de Policía de Chicago, hombres y mujeres que lo dan todo para proteger su comunidad. El distrito 21 está compuesto por dos grupos, los uniformados que patrullan la ciudad y se enfrentan a los delitos callejeros, y la unidad de inteligencia, que combate los grandes delitos - crimen organizado, tráfico de drogas, asesinatos y más.

La serie trata la historia de la familia Camden, la familia de un pastor Protestante de la ciudad ficticia de Glenoak, ubicada en California. Los personajes principales son el Reverendo Eric Camden (Stephen Collins), su esposa Annie (Catherine Hicks), y sus 7 hijos (todos sus nombres derivados de personajes bíblicos, Matt (Barry Watson), Mary (Jessica Biel), Lucy (Beverley Mitchell), Simon (David Gallagher), Ruthie (Mackenzie Rosman) y los gemelos, Sam (Nikolas Brino) y David (Lorenzo Brino). Originalmente la familia estaba compuesta por 7 integrantes (los dos padres, más cinco hijos), hasta el capítulo 14 de la tercera temporada, titulado "Alabadas sean las mujeres" ("In Praise of Women"), cuando Annie da a luz a los gemelos Sam y David, aumentando así el número a 9 integrantes familiares más el perro que tienen como mascota de nombre Happy. Cuatro de los niños Camden (Matt, Mary, Lucy y Simon) se van de casa a lo largo de la serie. Simon se muda a un apartamento y luego ingresa a la universidad, Mary se muda a vivir con sus abuelos, y Matt se casó y desarrolla su carrera como médico lejos de la familia. A pesar de la ausencia alternada de estos tres personajes en la casa Camden durante el programa, esta siempre llena. Cuando Lucy se casó, se mudó junto a su esposo a un apartamento-garaje donde comenzó a formar su familia, pero luego se mudó a una casa vecina junto a su esposo Kevin (George Stults) y su hija Savannah. Ruthie dejó la casa durante un corto tiempo en la última temporada para viajar a Escocia.