Frank Gallagher de Chicago es el orgulloso padre soltero de seis hijos inteligentes, trabajadores e independientes. Cuando Frank no está en el bar gastando el poco dinero que tienen, se desmaya en el suelo. Pero los niños han encontrado formas de crecer a pesar de él. Puede que no sean como cualquier familia que conozcas, pero no se disculpan por ser exactamente quienes son.

Producida por Twentieth Century Fox Television, "Ángel" es un ejemplo de lo que en la jerga televisiva se conoce como "spin off": una serie creada a partir de una producción anterior, en este caso de "Buffy, Cazavampiros". El actor David Boreanaz encarna a Ángel. El propio Boreanaz ha dado vida siempre a este personaje, desde su debut en la primera temporada de "Buffy, Cazavampiros". En su aventura en solitario, cuenta con la compañía de otra protagonista de la serie original, Cordelia, de nuevo interpretada por la actriz Charisma Carpenter. Ángel ha abandonado Sunnydale y se muda a Los Ángeles, donde comienza a luchar contra las fuerzas malignas de la ciudad, al principio sin ningún tipo de orden ni coordinación. Finalmente reune un grupo de colaboradores y funda una agencia de detectives. Con la mediación de sus colaboradores recibe mensajes de los Grandes Poderes y comienza un lucha más organizada y coherente contra el Mal.

La serie trata la historia de la familia Camden, la familia de un pastor Protestante de la ciudad ficticia de Glenoak, ubicada en California. Los personajes principales son el Reverendo Eric Camden (Stephen Collins), su esposa Annie (Catherine Hicks), y sus 7 hijos (todos sus nombres derivados de personajes bíblicos, Matt (Barry Watson), Mary (Jessica Biel), Lucy (Beverley Mitchell), Simon (David Gallagher), Ruthie (Mackenzie Rosman) y los gemelos, Sam (Nikolas Brino) y David (Lorenzo Brino). Originalmente la familia estaba compuesta por 7 integrantes (los dos padres, más cinco hijos), hasta el capítulo 14 de la tercera temporada, titulado "Alabadas sean las mujeres" ("In Praise of Women"), cuando Annie da a luz a los gemelos Sam y David, aumentando así el número a 9 integrantes familiares más el perro que tienen como mascota de nombre Happy. Cuatro de los niños Camden (Matt, Mary, Lucy y Simon) se van de casa a lo largo de la serie. Simon se muda a un apartamento y luego ingresa a la universidad, Mary se muda a vivir con sus abuelos, y Matt se casó y desarrolla su carrera como médico lejos de la familia. A pesar de la ausencia alternada de estos tres personajes en la casa Camden durante el programa, esta siempre llena. Cuando Lucy se casó, se mudó junto a su esposo a un apartamento-garaje donde comenzó a formar su familia, pero luego se mudó a una casa vecina junto a su esposo Kevin (George Stults) y su hija Savannah. Ruthie dejó la casa durante un corto tiempo en la última temporada para viajar a Escocia.