La firma de abogados Donnel, Young, Dole and Frutt, especializada en crímenes y casos criminales de alto nivel, es una de las mejores de Boston. El motivo, la intensa preparación de sus jóvenes abogados, así como su ambición por ganar cualquiera de sus casos, aunque esto a veces riña con la moralidad y la ética. ¿Ganar casos es lo mismo que hacer justicia? Bobby Donell (Dylan McDermott, 'American Horror Story'), uno de los socios del bufete, lo fundó junto a Rebecca Washington (Lisa Gay Hamilton, 'Madres e Hijas', 'Take Shelter') tras unos inicios duros en el mundo de la abogacía. De orígenes humildes, entró a trabajar por primera vez al bufete donde su padre limpiaba, lo que le provocó varias miradas por encima del hombro. Junto a Rebecca, convirtieron el bufete en un lugar donde atienden a una clase media incapaz de pagarse abogados más caros. Entre su equipo destacan Lindsey Dole (Kelly Williams, 'Army Wives'), madre de familia y una experta abogada en constitucional y la justicia civil; Jimmy Berluti (Michael Badalucco, 'La víctima perfecta'), que entró al bufete tras falsificar unos documentos con los que le consiguió un préstamo a Bobby; y Eugene Young (Steve Harris, 'Awake'), un talentoso abogado que se deja guiar por sus instintos.

MacGyver tiene la habilidad para improvisar cualquier artilugio con elementos simples y de lo más variados: chicles, clips, mecheros, neumáticos, etc. y su inseparable navaja suiza multiusos. Es un agente secreto cuya arma más peligrosa es su inteligencia. Con tan sólo su mochila repleta de diversos objetos normales y corrientes, siempre es capaz de fabricar toda clase de elementos y escapar de todos los peligros que se topan en su camino, tanto en sus diversas misiones como en su vida cotidiana. Tiene parte de boyscout y otra parte de genio. Nunca usa armas de fuego y siempre evita matar a alguien.

El agente Stan Smith lucha constantemente contra los terroristas que amenazan la seguridad de los Estados Unidos (a veces causan más daño que beneficio). Su esposa Francine es una ama de casa promedio con dos hijos, Hayley, la única hija de Stan, un adolescente rebelde promedio y Steve, el único hijo de Stan, un friki que disfruta de las mazmorras y los dragones, los juegos y las convenciones de cómics. Luego está Roger, el extranjero ilegal (espacial) de la casa a quien los Smith mantienen protegidos. Por último, pero no por ello menos importante, está Klaus, el pez parlante que hablaba con la voz de Smith (que fue intercambiado de su cuerpo humano hace años por la CIA).

Cordell Walker (Chuck Norris) es un agente de los Rangers de Texas (cuerpo de investigación) que ha sido criado por los indios. Es, además, un veterano de la guerra de Vietnam y un experto en artes marciales que desempeña el papel de shérif de la vieja escuela.