"Will y Grace" narra las aventuras y desventuras sentimentales y profesionales de una pareja que comparte un apartamento en Nueva York, formada por un joven gay llamado Will Truman y una encantadora diseñadora de nombre Grace Adler. Ambos ya treintañeros, ella está enamorada del atractivo Will, pero con el tiempo acaba por aceptar su condición de homosexual, se resigna a que nunca podrá salir con él, y comienza así una inquebrantable amistad llena de complicidad y ternura.

Brenda (Shannen Doherty) y Brandon (Jason Priestley) son dos hermanos que se mudan con sus padres desde la fría Minnesota al soleado y elitista barrio de Beverly Hills en Los Ángeles (California). Allí hacen amistad con un grupo de chicos con los que vivirán las típicas situaciones que marcan el paso de la adolescencia a la madurez. Todos ellos, estudiantes de instituto, se enamoran, se desenamoran, se pelean, se reconcilian, se rebelan contra sus padres...

La serie trata la historia de la familia Camden, la familia de un pastor Protestante de la ciudad ficticia de Glenoak, ubicada en California. Los personajes principales son el Reverendo Eric Camden (Stephen Collins), su esposa Annie (Catherine Hicks), y sus 7 hijos (todos sus nombres derivados de personajes bíblicos, Matt (Barry Watson), Mary (Jessica Biel), Lucy (Beverley Mitchell), Simon (David Gallagher), Ruthie (Mackenzie Rosman) y los gemelos, Sam (Nikolas Brino) y David (Lorenzo Brino). Originalmente la familia estaba compuesta por 7 integrantes (los dos padres, más cinco hijos), hasta el capítulo 14 de la tercera temporada, titulado "Alabadas sean las mujeres" ("In Praise of Women"), cuando Annie da a luz a los gemelos Sam y David, aumentando así el número a 9 integrantes familiares más el perro que tienen como mascota de nombre Happy. Cuatro de los niños Camden (Matt, Mary, Lucy y Simon) se van de casa a lo largo de la serie. Simon se muda a un apartamento y luego ingresa a la universidad, Mary se muda a vivir con sus abuelos, y Matt se casó y desarrolla su carrera como médico lejos de la familia. A pesar de la ausencia alternada de estos tres personajes en la casa Camden durante el programa, esta siempre llena. Cuando Lucy se casó, se mudó junto a su esposo a un apartamento-garaje donde comenzó a formar su familia, pero luego se mudó a una casa vecina junto a su esposo Kevin (George Stults) y su hija Savannah. Ruthie dejó la casa durante un corto tiempo en la última temporada para viajar a Escocia.