Heartbeat se basa en los libros de Constable de Nicholas Rhea, ambientados en la ficticia ciudad de Aidensfield en Yorkshire en los años 60. Las primeras temporadas se centran en la vida del policía de Londres Nick Rowan, quien se muda al pueblo con su esposa médica Kate. Los colegas policías de Nick también aparecen en la serie, bajo el liderazgo del agrio pero bondadoso sargento Blaketon. El némesis de Blaketon es Claude Jeremiah Greengrass, cazador furtivo y ocasional traficante de poca monta. Greengrass es un asiduo cliente del hotel Aidensfield Arms, dirigido por George Ward y su bella sobrina Gina. Es aquí en el pub donde vemos gran parte de la interacción social cotidiana en la serie.

Miss Jane Marple es una anciana solterona que vive en el tranquilo pueblo de St. Mary Mead con un talento notable para resolver crímenes. Su mente afilada y su intelecto astuto resultan invaluables en desentrañar una serie de misterios de asesinato, ganándose el respeto a regañadientes de la policía. Basada en Miss Marple y otras novelas de misterio de Agatha Christie. La protagonista fue Geraldine McEwan desde la primera a la tercera temporada. A partir de la 4ª, tomó el relevo la actriz Julia McKenzie.