Aunque la inspectora de policía Vera Stanhope es una mujer obsesionada con su trabajo, también es capaz de afrontar la vida con sarcasmo, astucia y coraje. El colega en quien confía y con quien comparte preocupaciones es el Sargento Joe Ashworth, su mano derecha y algo así como un hijo. Juntos abordan cada nuevo caso con entusiasmo y profesionalidad.

Heartbeat se basa en los libros de Constable de Nicholas Rhea, ambientados en la ficticia ciudad de Aidensfield en Yorkshire en los años 60. Las primeras temporadas se centran en la vida del policía de Londres Nick Rowan, quien se muda al pueblo con su esposa médica Kate. Los colegas policías de Nick también aparecen en la serie, bajo el liderazgo del agrio pero bondadoso sargento Blaketon. El némesis de Blaketon es Claude Jeremiah Greengrass, cazador furtivo y ocasional traficante de poca monta. Greengrass es un asiduo cliente del hotel Aidensfield Arms, dirigido por George Ward y su bella sobrina Gina. Es aquí en el pub donde vemos gran parte de la interacción social cotidiana en la serie.