Investigando la teoría de que viajar en el tiempo era posible, el Dr. Sam Beckett entró en el acelerador de partículas cuánticas y desapareció a través del tiempo... Al despertar se encontró atrapado en el pasado, y mirándose en un espejo descubrió una imagen que no era la suya, viéndose empujado por una fuerza desconocida a cambiar la historia. Su único guía en este viaje es Al, supervisor del proyecto y de su misma época, el cual aparece en forma de holograma que sólo Sam puede ver y oír..

MacGyver tiene la habilidad para improvisar cualquier artilugio con elementos simples y de lo más variados: chicles, clips, mecheros, neumáticos, etc. y su inseparable navaja suiza multiusos. Es un agente secreto cuya arma más peligrosa es su inteligencia. Con tan sólo su mochila repleta de diversos objetos normales y corrientes, siempre es capaz de fabricar toda clase de elementos y escapar de todos los peligros que se topan en su camino, tanto en sus diversas misiones como en su vida cotidiana. Tiene parte de boyscout y otra parte de genio. Nunca usa armas de fuego y siempre evita matar a alguien.

Se centra en las vidas, conflictos, relaciones personales y profesionales de un grupo de abogados que trabajan para la prestigiosa firma Mckenzie, Brackman, Chaney & Kuzac, de los Ángeles. El bufete está liderado por el paternalista Leland Mckenzie, único miembro superviviente de los antiguos fundadores. Los otros socios son Michael Kuzac; Arnie Becket, exitoso y atractivo especialista en divorcios; Ann Kelsey; Stuart Markowitz, tímido abogado experto en temas fiscales y Víctor Sifuentes, recién incorporado al grupo, un joven hispano cuyos elevados ideales chocan contra el sentido práctico y materialista de Douglas Brackman jr., el frío pero eficiente director general de la firma. Durante todos esos años se convertió en una gran serie de éxito.